ABB机器人码垛系统
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机器人简介

本段将以ABB机器人为代表,简单讲述机器人的构成。ABB是全球**的工业机器人供应商,提供机器人产品,模块化制造单元及服务。我们致力于帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。ABB在世界范围内安装了19万多台机器人。

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A、机器人的组成:机器人由两部分组成,分别是 Controller: 控制器和 Manipulator: 机 械 手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

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B、控制柜

C.机械手机械手由六个转轴组成的空间六杆开链机构,理论上达到运动范围内空间任何一点

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D、工作说明D-1机器人吸盘从预抓点下降到抓取点,真空发射器启动吸合抓取箱子

D-2吸盘将袋料吸好后,机器人将爪子提升到抓取完成预转点D-3机器人底部腰座旋转,将袋料向码垛托盘发现转运过去

D-4在机器人底部腰座旋转的同时,根据此包袋料在托盘上的预放位置调整机器人小臂的伸展幅度。

D-5在机器人底部腰座旋转的同时,根据此纸箱在托盘上的预放位置腕部手爪旋转到适当角度。

D-7机器人经过预放点运行到此纸箱的放置点吸盘释放开,放置产品。

D-8机器人放置完纸箱后,又回复到预抓点,等待下包纸箱的到来,如果周而复始的循环.

D-9当机器人检测到此托盘袋料已经码垛完成后,机器人会发出码垛完成信号,机器人会发出报警信号,提醒操作人员进行检查处理。

D-10码垛完成的码垛托盘运人工拖走后,机器人将空托盘由码栈区抓取至码垛区域,机器人又进行抓取码垛工作。


主要性能及特点  a. 机器介绍1. 料仓                     2. 料仓闸门(含调节轮)3. 振动部分(配有机玻璃外罩) 4. 检测部分(含轨道仓)   5.记忆闸门                  6. 漏斗(含调节轮)    7.落料护罩系统              8. 轨道进瓶部分9.缺瓶检测电眼              10.挡瓶闸门系统11.剔除盘                   12.轨道积瓶电眼        13. 轨道出瓶部分1. 生产速度:   32轨4头数粒机:19000粒/分2. 机器配有误数粒自动剔除、收集 装置,一有误差出现,可自动剔 除。3. 独特的筛板设计:此装置可在药粒通过时,将药粒 筛除。4. 先进的中央电控系统,确保数粒  操作稳定可靠。5 电所控制:在“开”键未按之前,所有的电气件都不会自动激活。6. 气动控制:Ⅰ. 气动安全快捷器气动安全连接器位于供气口与机器间(如下图中手动阀),可以阻隔空气贯入,同时使机器内部的空气排出机外。隔绝空气可以让机器安全地清洁与保养。Ⅱ. 主气动装置主气动装置包含一可依气压调节进气量的装置,使机器的气动部分动作得更有效率。7. 机械控制:设备的机械控制部分包括所有使药粒能适合机器的手动调整部分。包括:料仓闸门调整轮、料仓门挡片、落料护罩系统、落料护罩和落料护罩插片、落料漏斗调节、输送带系统等。8. 特殊的数粒光电设计Ⅰ. 该机不是采用普通单向电子计数电眼,而是采用特殊的3D红外动态扫描式光电设计。Ⅱ. 每个数粒头采用8组感应系统,  既可8组同时计数,亦可单独计数,每一组感应系统均由8组信号接收,确保任何规格的产品均可被准确无误的计算,因此数粒量从1~30000粒可任何调整,而且即使每瓶只数1粒或30000粒,都能始终如一的确保100%的装量精度。Ⅲ. 机器的粉尘自动追踪补尝软件,随时侦测电眼感应灵敏度,根据不同的生产条件, 药粒的粉尘情况自动进行校正,从而进一步确保100%的数粒精度。Ⅳ. 该机可检测直径小至2.5mm,大至30mm的各种片剂、胶囊、丸剂等颗粒,而无需更换任何配件。Ⅴ. 机器可同时使用透明产品及不透明产品,而无需更换任何配件,同时能够确保其100%的数粒精度。9. 先进的磁振动分粒方式Ⅰ. 由于该机振动盘为完全水平式电磁场振动送料,确保每一颗药粒为完全垂直的自由落体方式掉入数粒闸门,避免了倾斜式振动盘送料可能产生堆力加药粒自身重力的情况下,药粒呈不规则抛物线式下落,因此其每颗药的下落速度非常稳定。(如右图)Ⅱ. 与药粒接触部分采用不锈钢316L材质,对外表无任何损伤,并且不产生任何化学反应。  Ⅲ. 设有一定的缓冲结构,故无任何噪音。10. 独特的储料仓  机器机头虽为32个轨道,但通过数粒隔板,可数低于32轨之数量,如3粒、4粒……11粒。  11.预数功能 “预数”,可使机器在落料护罩下完成数粒后的瓶子进行更换的时候,继续数粒,以增加产能。当*后一粒药被检测过后,所有的药粒便会落入检测轨道,记忆挡片将他们挡住,当空瓶到达落料护罩下后,被预数的药粒便会落入瓶中,如果数粒正确,便会如此循环下去。输入预数数值后,机器便会开始预数。设定范围:3~3000012. 计数模式:32条计数轨道可单独计数,32条计数轨道可单独动作以达到每瓶预数粒,闸门片此时用来阻挡已收集预数好的药粒。s. 广泛的适用性Ⅰ. 形状大小各异的锭剂,不同规格的软、硬胶囊和丸剂,该机均可适用,无需更换任何部件。Ⅱ.机身升降,只需按动相关按键,即可自动调整到所需高度,无需采用任何人工调整,更不需更换任何配件。t. 依客户所需,配备符合 大屏幕工业触摸屏。Ⅰ. 简单易懂的人机界面菜单,使操作人员对机器的参数一目了然。Ⅱ. 有不同语种菜单供不同国家人员操作。Ⅲ. 大容量储存系统,如产品之生产资料、平均速度、开启时间、实际动作时间,误数粒数量等储存。Ⅳ. 系统内含有历史档案生产记忆储存,触摸屏能储存50种不同药品的参数,当更换药品时,直接调用对应的药品参数即可。

产品描述